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class device.Motor

device.Finger 类是device模块下面的一个硬件类,用于对电机驱动模块的配置和控制,并提供对电机驱动设备的操作方法。

常量

电机转动方向 Motor.RIGHT 电机正转(顺时针)
Motor.LEFT 电机左转(逆时针)

构造函数

构造函数 class device.Motor()
功能 构造一个Motor对象
参数说明
返回值 返回创建的Motor对象
其他说明 构造时会对Motor对象进行初始化,也可在init方法中进行初始化

实例方法

device.Motor类包括如下实例方法

方法名 说明
Motor.init() 初始化Motor
Motor.deinit() 关闭Motor对象
Motor.start() 电机开始转动
Motor.stop() 电机停止转动
Motor.islocked() 判断电机是否堵转
Motor.sleep() 电机休眠
Motor.wakeup() 电机唤醒
Motor.modelname() 获取模块厂家及型号

​ 详细说明如下:

方法名称 Motor.init()
功能 初始化Motor
参数说明
返回值 固定返回None

注:初始化动作应完成总线或管脚的初始化配置和电机驱动的初始化配置

方法名称 Motor.deinit()
功能 关闭Motor对象
参数说明 无参数
返回值 固定返回None

​ 注:关闭Motor对象后,需重新init才能正常使用Motor对象。

方法名称 Motor.start(direction,speed)
功能 转动电机
参数说明 Direction:电机转动方向,可选Motor常量中电机转动方向部分相关常量 Speed:转动速度,范围1~100,表示占最大转速的百分比
返回值 固定返回None
方法名称 Motor.stop()
功能 电机停止转动
参数说明
返回值 固定返回None
方法名称 Motor.islocked()
功能 判断电机是否堵转
参数说明
返回值 发生堵转返回True,否则返回False

​ 注:1、若堵转采用中断异步触发,则该方法可不实现。

​ 2、若电机可以物理防堵转,则该方法可不实现。

方法名称 Motor.sleep()
功能 电机休眠
参数说明
返回值 固定返回None
方法名称 Motor.wakeup()
功能 电机休眠唤醒
参数说明
返回值 固定返回None
方法名称 Motor.modelname()
功能 获取模块厂家及型号
参数说明
返回值 返回模块厂家名称及型号

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